OpenClaw to otwartoźródłowy projekt robotycznego chwytaka, którego głównym celem jest stworzenie elastycznej, taniej w budowie kończyny robotycznej zdolnej do precyzyjnego chwytania obiektów. Projekt opiera się na serwomechanizmach, drukowanych elementach 3D i popularnych mikrokontrolerach – Arduino lub ESP32.
OpenClaw to inicjatywa społecznościowa dostępna na platformach GitHub i Thingiverse. Wzory 3D palców chwytaka, biblioteki sterowania serwomechanizmami i przykładowe projekty są dostępne za darmo – każdy może pobrać pliki STL i wydrukować własny chwytak. Projekt jest aktywnie rozwijany przez społeczność entuzjastów robotyki.
| Komponent | Specyfikacja | Cena |
|---|---|---|
| Mikrokontroler | Arduino Uno lub ESP32 | ~25–35 zł |
| Serwomechanizmy | MG996R (metal gear) × 2–4 | ~18 zł/szt |
| Sterownik PWM PCA9685 | 16-kanałowy, I2C | ~12 zł |
| Zasilacz 6 V / 3 A | DC dla serwomechanizmów | ~20 zł |
| Filament PLA/PETG | ~200 g na pełny chwytak | ~15 zł |
| Śruby M3 × 16 mm | 20 sztuk | ~5 zł |
| PCA9685 | Arduino / ESP32 |
|---|---|
| VCC | 5 V |
| GND | GND |
| SDA | A4 (Arduino) / GPIO21 (ESP32) |
| SCL | A5 (Arduino) / GPIO22 (ESP32) |
| V+ serwomechanizmy | +6 V zewnętrzny zasilacz |
Zainstaluj bibliotekę Adafruit PWM Servo Driver przez Library Manager w Arduino IDE.
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
#define SERWO_MIN 150 // ~0°
#define SERWO_MAX 600 // ~180°
void ustawKat(uint8_t kanal, float stopni) {
uint16_t puls = map(stopni, 0, 180, SERWO_MIN, SERWO_MAX);
pwm.setPWM(kanal, 0, puls);
}
void setup() {
pwm.begin();
pwm.setPWMFreq(50); // 50 Hz dla serwomechanizmów
}
void loop() {
ustawKat(0, 90); // zamknij palec lewy
ustawKat(1, 90); // zamknij palec prawy
delay(1000);
ustawKat(0, 0); // otwórz
ustawKat(1, 180);
delay(1000);
}Chwytak z czujnikiem koloru TCS3200 rozpoznaje kolor obiektu i odkłada go do odpowiedniego pojemnika. Prędkość: ok. 15–20 obiektów/minutę dla prostych kształtów.
Z zamontowaną kamerą USB i oprogramowaniem OpenPnP chwytak zastępuje drogie maszyny SMT przy małoseryjnej produkcji. Precyzja pozycjonowania: ±0,5 mm przy serwach MG996R.
Z ESP32 i modułem Bluetooth chwytak sterowany aplikacją mobilną pomaga osobom z ograniczoną sprawnością dłoni w chwytaniu lżejszych przedmiotów (do 500 g).
Podłączone do Raspberry Pi z biblioteką OpenCV chwytak rozpoznaje obiekty kamerą i sam oblicza trajektorię ruchu metodą kinematyki odwrotnej (inverse kinematics).
Na podwoziu 4WD z ESP32-CAM chwytak zbiera próbki środowiskowe sterowany zdalnie przez przeglądarkę – idealny projekt zaliczeniowy.
Serwa MG996R mają precyzję ok. ±2°. Dla dokładniejszych zastosowań zastosuj serwa Dynamixel AX-12A (protokół TTL, sprzężenie zwrotne pozycji, cena ~150 zł/szt) – precyzja <0,3°.